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專注于直流伺服電機(jī),行星減速器,直流無刷電機(jī)的生產(chǎn)和銷售!
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廣州市德馬克電機(jī)有限公司
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Brushless Direct Current (BLDC)
直流無刷馬達(dá)控制器
單路多種控制模式
霍爾方波控制，編碼器正玄波控制
RS-485或CAN 總線通信設(shè)計
APP應(yīng)用軟件CloudView
符合國家標(biāo)準(zhǔn)要求
※ 請與業(yè)技術(shù)人員進(jìn)行安裝、連接、調(diào)試該設(shè)備
※ 在帶電情況下不能安裝、移除或更換設(shè)備線路
※ 請務(wù)必在本產(chǎn)品的電源輸入端與電源（電瓶）之間加裝必要的保護(hù)裝置,以免造成危險事故或致命傷害
※ 需要加裝：過流保護(hù)器、保險、緊急開關(guān)
※ 請做好本產(chǎn)品與大地、設(shè)備之間的隔離及絕緣保護(hù)
※ 如確實(shí)需要帶電調(diào)試本產(chǎn)品， 請選用絕緣良好的非金屬與用螺絲刀或?qū)Ｓ谜{(diào)試工具
※ 本產(chǎn)品需要安裝在通風(fēng)條件良好的環(huán)境中
※ 本產(chǎn)品不能直接應(yīng)用在高濕、粉塵、腐蝕性氣體、強(qiáng)烈振動的非正常環(huán)境下
直流無刷電機(jī)，簡稱BLDC
直流無刷電機(jī)，簡稱BLDC，是英文Brushless Direct Current的縮寫。對應(yīng)此電機(jī)的控制系統(tǒng)的作用是通過軟件算法控制馬達(dá)精準(zhǔn)運(yùn)行。
B系列為單通道低壓電機(jī)控制器。
基于ARM 32位MCU設(shè)計。可同時適應(yīng)基于霍爾傳感器、磁性編碼傳感器及光電編碼傳感器的無刷電機(jī)控制。
對于霍爾傳感器電機(jī)可以實(shí)現(xiàn)方波或正玄波算法控制。
對于磁編傳感器或光編傳感器電機(jī)，可以采用FOC正玄算法，實(shí)現(xiàn)低轉(zhuǎn)速、高扭矩及精確定位控制。均可以實(shí)現(xiàn)不同模式控制：PWM開環(huán)，速度閉環(huán)，位置環(huán)，力矩模式。
可以配以算法實(shí)現(xiàn)定制模式控制。
控制器配備多種通訊接口，上位機(jī)可以通過通訊協(xié)議指令實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)各種工作目的。
控制器配備基本的控制接口，上位機(jī)可以實(shí)現(xiàn)整個系統(tǒng)主要功能。
控制器有相關(guān)的故障燈指示，以及特殊控制口輸出。
控制器配有人機(jī)界面，用戶可以通過此對控制器進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。
控制器：接收上位機(jī)指令、控制信號，控制馬達(dá)運(yùn)行，輸出相應(yīng)的反饋。
通訊總線、控制線：用于控制器與上位機(jī)通訊對話。
電機(jī)：直流無刷電機(jī)，動力輸出。
SN | 名稱 | 功能 | 顏色 | 備注 |
1 | DC+ | 電源正極 | 紅 | |
2 | DC- | 電源負(fù)極 | 黑 | |
3 | U | 電機(jī)相線U | 紅 | |
4 | V | 電機(jī)相線V | 黃 | |
5 | W | 電機(jī)相線W | 黑 | |
6 | Ha | 電機(jī)霍爾A相 | 藍(lán) | |
7 | Hb | 電機(jī)霍爾B相 | 綠 | |
8 | Hc | 電機(jī)霍爾C相 | 白 | |
9 | VCC+5V | 霍爾傳感器電源正極 | 紅 | |
10 | GND | 霍爾傳感器電源地 | 黑 | |
11 | VRM | 控制器電機(jī)控制 可調(diào)電阻滑動端 | ||
12 | COM(0V) | 控制器電機(jī)控制 可調(diào)電阻固定端電源地 | ||
13 | Forward /Reverse | 控制器電機(jī)轉(zhuǎn)向 | ||
14 | RUN/STOP | 控制器啟停 | ||
15 | BRK | 控制器電機(jī)剎車 | ||
16 | F-OUT | 控制器輸出頻率（極對數(shù)*3個/圈，50%占空比） | ||
17 | ALM OUT | 控制器報警輸出 | ||
18 | A | RS-485 A輸入 | ||
19 | B | RS-485 B輸入 | ||
20 | GND | RS-485 地線 | ||
21 | VRH(5V) | 控制器電機(jī)控制 可調(diào)電阻固定端電源 |
l 智能多環(huán)PID控制，可通過ACC/DEC電位器調(diào)節(jié)PID反應(yīng)速度
l 工作方式：開環(huán)，速度閉環(huán)。SW1 ON狀態(tài)為閉環(huán)模式，SW1 OFF狀態(tài)為開環(huán)模式
l 極對數(shù)選擇：SW2 ON狀態(tài)為4對極，SW2 OFF狀態(tài)為2對極
l 調(diào)速方式：內(nèi)部RV電位器或外部0~5V模擬量，PWM占空比控制模式
l 安全操作：前向、反向
l 使能信號控制：啟停馬達(dá)
l 數(shù)字量輸出：可作為報警輸出、外部繼電器動作輸出
l 電流控制：限流、過流保護(hù)�？赏ㄟ^P-SV調(diào)節(jié)工作電流大小
l 保護(hù)：過壓、欠壓、傳感器故障、短路等異常
l LED狀態(tài)指示
l RS-485通訊：可定制協(xié)議
l CAN總線通訊：可定制協(xié)議（可選）
l 供電電壓：DC 12~80 V（具體參考每個型號的絲印指示）
l 工作電流：不同型號
l 最低轉(zhuǎn)速：50 RPM（霍爾傳感器電機(jī)），1 RPM（編碼傳感器電機(jī)）
l 5 V DC電源：20 mA輸出
l SP輸入：0~5 V DC
l PWM輸入：4Hz~10KHz
l 工作溫度：-20~+70℃，過溫保護(hù)80℃
l 工作濕度：相對濕度≤80 RH
l 外形尺寸： 見安裝圖
l 重量：BD30L7S1MB—320g，BD50L7S1MB—850g，BD100L7S1MB—1050g
注意事項：
多臺控制器同時安裝，請保持控制器＞20mm間距。
將控制器遠(yuǎn)離粉塵，高濕環(huán)境，同時避免意外接觸。保持控制器周圍有足夠大的空間便于通風(fēng)和調(diào)整。
固定控制器時要遠(yuǎn)離熱源。保證控制器工作在指定的環(huán)境溫度范圍內(nèi)。
避免安裝在過度振動的設(shè)備上。如果需要安裝，請采取很好的防振措施。
① 不要帶電作業(yè)連接導(dǎo)線。
② 請選擇與控制器電壓電流相匹配的絕緣導(dǎo)線�？刂破鞯碾�源輸入線和馬達(dá)連接線的規(guī)格選擇請遵循下表:
表格1 線束規(guī)格表
序號 | 接口名稱 | 規(guī)范及定義 |
1 | 電源輸入 | 50 A，6 mm2截面積，最大線長15 m |
2 | 電機(jī)相線 | 50 A，6 mm2截面積，最大線長15 m |
③ 無論在任何情況下，信號線、邏輯控制線都不得與電源進(jìn)線、輸出線（電機(jī)線）捆綁混合在一起布線，這樣產(chǎn)生感應(yīng)電壓會造成對控制器的干擾、誤動作或直接造成控制器損壞。
④ 控制器內(nèi)部沒有電源反接保護(hù)功能，請必須保證控制器的電源輸入與外部供電電源的正負(fù)極相一致，否則會造成控制器損壞。
控制器輸出口為NPN類型，接線參考如下：
8.1 指示燈
表格2 指示燈定義
指示燈 | 定義 | 說明 |
綠色 | POWER 電源 | 上電后常亮 |
紅色 | 故障燈 | 1次：堵轉(zhuǎn) 2次：過流 3次：霍爾故障 4次：低壓故障 5次：過壓故障 6次：MOS故障 7次：電流基準(zhǔn)故障 8次：過載故障 9次：超速報警 |
8.2 內(nèi)容列表
控制器PR**參數(shù)解釋如下：
表格3 PR**參數(shù)設(shè)置
序號 | 解釋 | 范圍 | 單位 | 默認(rèn) | 備注 |
PR00 | 控制器編號 | 1-255 | / | 1 | 身份 |
PR01 | 極對數(shù)，極對數(shù)會限制最低轉(zhuǎn)速 | 1~10 | P | 4 | |
PR02 | 過流報警值 | 1~30 | A | 30 | 根據(jù)不同型號定義 |
PR03 | 限流值（暫時作為均值電流） | 1~17 | A | 17 | 根據(jù)不同型號定義 |
PR04 | PWM輸出最大值 | 10-99 | % | 99 | 工作輸出在PR10下，持續(xù)PR15的時間則產(chǎn)生過載報警 |
PR05 | 控制模式。在1和2模式下，電位器＜0.5V或＞4.6V則馬達(dá)停止 | 0-9 | / | 2 | 模式0：485指令速度閉環(huán) 模式1：內(nèi)部模擬調(diào)速閉環(huán)控制 模式2：內(nèi)部模擬調(diào)速開環(huán)控制 模式3：485指令固定PWM開環(huán)模式 模式4，模式5 暫無 模式6：外部模式調(diào)速開環(huán)模式 模式7：外部模擬調(diào)速閉環(huán)模式 模式8：外部PWM信號調(diào)速開環(huán)模式 模式9：外部PWM信號調(diào)速閉環(huán)模式 |
PR06 | 內(nèi)部速度設(shè)置（閉環(huán)） | 100-8000 | rpm | 3000 | 控制模式為0 |
PR07 | 開環(huán)控制PWM百分比（固定值） | 100~990 | 0.10% | 500 | 固定一個PWM輸出 |
PR08 | 電機(jī)速度方向取反 | 0-1 | / | 0 | 0--不反，1--取反 |
PR09 | 電機(jī)過速值 | 100-9999 | rpm | 3500 | 超速報警值 |
PR10 | 過速報警持續(xù)時間值 | 0-9999 | mS | 0 | 為0則不報警 |
PR11 | 加速度 | 10-100 | rpm/mS | 60 | 啟動速度 |
PR12 | 減速度 | 10-100 | rpm/mS | 60 | 停止速度 |
PR15 | 過載時間值（MOS PWM 輸出一直在最大輸出工作，同時轉(zhuǎn)速也沒達(dá)到要求） | 10-9999 | mS | 3000 | 速度閉環(huán)模式下才啟動 |
PR16 | BRAKE制動最低啟動速度（注意反電動勢的影響） | 1-1000 | rpm | 100 | 值與剎車反電動勢成正比 |
PR17 | 停機(jī)方式，剎停即松 | 0-1 | / | 0 | 0：自由停機(jī) |
PR34 | 485馬達(dá)啟動 | 0-1 | / | 0 | 0：停止 |
PR35 | 485馬達(dá)轉(zhuǎn)向 | 0-1 | / | 0 | 0：正轉(zhuǎn) |
PR36 | 485馬達(dá)剎車 | 0-1 | / | 0 | 0：松剎 |
PR37 | 指令來源選擇 | 0-1 | / | 0 | 0：IO口 |
9.1 簡介
本系統(tǒng)MODBUS總線采用并支持RTU模式的通訊模式。關(guān)于MODBUS通訊協(xié)議的使用，請參考MODBUS官方網(wǎng)站http://www.modbus.org/，以便獲得最高權(quán)威信息。
本協(xié)議主要針對的是PR**參數(shù)設(shè)置部分使用MODBUS來操作。
9.2 通訊設(shè)置
項目 | 參數(shù) |
從機(jī)臺數(shù) | 16 |
波特率 | 9600bps |
數(shù)據(jù)交換方式 | 異步串行，半雙工 |
傳輸協(xié)議 | ModBus通訊協(xié)議RTU |
數(shù)據(jù)位 | 8 |
停止位 | 1 |
校驗位 | 無 |
錯誤檢測方式 | ModBus CRC16 |
幀長度 | 8字節(jié) |
9.3 協(xié)議結(jié)構(gòu)
表格4 協(xié)議結(jié)構(gòu)
名稱 | 設(shè)備地址 | 功能碼 | 參數(shù)地址 | 數(shù)據(jù) | 校驗 |
字節(jié)數(shù)byte(s) | 1 | 1 | 2 | 2 | 2 |
說明 | 設(shè)備地址 | 0x05:讀數(shù)據(jù) 0x06:寫數(shù)據(jù) | PR**參數(shù)編號HEX值 | 設(shè)置的值 | Modbus CRC16 |
示例 | 0x01 | 0x06 | 0x00 0x25 | 0x00 0x01 | 0x59 0xC1 |
通過設(shè)置PR37參數(shù)，將控制器指令來源設(shè)置為RS-485通訊接口 | |||||
注：2bytes的數(shù)據(jù)，采用高位在前，低位在后的發(fā)送模式。
9.4 特別指令說明
對控制器的操作控制有兩種方式：通過控制器接口控制，通過RS-485通訊控制。
通過控制接口控制，只需要通過顯示器設(shè)置需要的參數(shù)，并通過硬線來操控整個系統(tǒng)。
通過RS-485通訊口控制，則需要按下面的步驟將系統(tǒng)的控制指令來源設(shè)置為485通訊的MODBUS指令，注意此時控制器的接口就不起作用。如用戶需要重新使用接口控制，則同樣需要通過MODBUS指令將指令來源設(shè)置為IO口。
表格5 RS-485切換步驟
步驟 | 說明 |
1 | 通過顯示器，將PR05控制模式設(shè)置為0 |
2 | 通過RS-485發(fā)送指令設(shè)置PR37為1，將指令來源設(shè)置為485指令（hex數(shù)據(jù)）01 06 00 25 00 01 59 C1 |
3 | 通過以下指令控制(hex數(shù)據(jù))： 啟動電機(jī)PR34：01 06 00 22 00 01 E8 00 更改轉(zhuǎn)速PR06：01 06 00 06 0B B8 6E 89 改變轉(zhuǎn)向PR35：01 06 00 23 00 01 B9 C0 停止電機(jī)PR34：01 06 00 22 00 00 29 C0 |
